유아(幼兒)는 만 2세부터 만 5세까지의 어린아이를 가리킨다.[2] The Mighty Toddler와 The Emotional Life of the Toddler에 따르면 유아는 만 4세부터 만 6세까지의 나이대에 속하는 어린이다.[3][4] 대한민국 영유아보육법에서 영유아란 만 6세 미만의 취학 전 아동을 말한다.[5] 이 시기에는 신체적으로도 정신적으로도 빠르게 발달하게 되며, 유치원 또는 보육원에서 보육되는 시기에 해당한다.[6] 유아기의 발달 유아기에는 체중의 증가가 현저하고, 체격이 눈에 띄게 튼튼해진다. 그리고, 이 시기에는 뛴다든지, 달린다든지, 기어오른다든지 하는, 몸 전체를 사용하는 신체의 운동이 발달하게 된다. 또한, 언어생활이 급속하게 발달하게 된다.[6] 행동 이 시기에 유아는 사회적 역할과 이동 능력을 많이 배운다. 이 시기에 적어도 아기는 어떤 물건을 짚고 걸어간다. 보통 유아는 먼저 배우는 것과 나중 배우는 것이 다르다. 또한, 형제 자매들 사이에도 배우는 데 걸리는 시간이 차이가 많이 난다. 유아기에는 언어를 배울 때 '맘마', '멍멍' 등의 한 단어 수준에서 벗어나 '엄마, 까까' 등의 두 단어 수준으로 올라가게 되고, 만 4세가 되면 말은 어느 정도 배워서 대화가 가능하다.[7] 이 시기를 때로는 "미운 네살" 이라고 불리는데, 변덕이 빈번하며 짜증을 많이 내기 때문이다. 이러한 단계는 아이들의 사회 환경마다 다르지만 빠르게는 9개월부터 시작된다. 이것은 아이가 엄마나 돌보아 주는 사람들과 다르다는 것을 서서히 발견하는 과정이며, 자신을 둘러싼 세상이 어떻게 반응하는지 시험해 보는 시기이기 때문이다. 만 2세부터 만 5세까지 사이에 자신의 독립성을 발견하는 일을 되풀이한다. 따라서 아이를 돌보는 사람이 일관되게 반응하고, 아이들의 안전과 돌보는 사람의 용납함이 균형을 이루어야 한다. 사회적인 상호작용은 유아 발달에 아주 중요하다. 아이들이 계속해서 어른의 목소리와 행동을 보고 듣고 반복하면서 언어와 걸음마, 사회 기술을 익힌다. 대부분은 유아기에 기저귀를 빼고 배변을 훈련한다. 약간의 개인적 차이는 있지만 대부분의 서구 국가에서는 18개월부터 배변 훈련을 하게 되며, 만 3세가 될 때까지 지속적으로 훈련을 해야 한다. 대한민국의 경우 평균적으로 만 2세 이후에 배변 훈련을 시작한다. 그러나 너무 이른 배변 훈련은 유아가 강박관념을 갖게 되므로 피해야 한다. 야뇨증에 걸린 유아는 기저귀를 더 차게 되며, 배변 훈련을 늦게 하기도 한다. 최근에는 아즈란식 배변 훈련이라고 해서 아이의 심리를 파악해서 단 하루 만에 기저귀를 떼는 훈련법도 개발되었다.
운동 발달 유아기에 있어서 운동발달은 현저하다. 이동운동으로서 12개월 전후로 기기·서기·걷기 등이 가능해지고, 손·팔의 운동으로서 물건에 대한 도달·파악·손놀림이 가능해진다. 따라서 이 시기부터 적절한 장난감 선택 등 아동의 인지, 소근육 및 대근육 자극을 위한 부모의 노력이 중요해진다.[8] 이후로는 다시 많은 운동이 발달한다. 불안정했던 보행은 속도나 거리가 증가하고, 양쪽 다리의 벌린 간격이 좁아진다. 3세에서는 계단 오르기가 가능해지고, 4세에서 달리기·뛰기·던지기·미끄러지기·올라가기·스킵(skip) 등이 최초엔 어설프지만 차차 가능하게 된다. 5세에서는 동작이 민첩해지고, 6세에서는 자유로이 뛰어다닌다.[9] 손끝의 운동은 약간 늦어지나 2세에서 토막쌓기로 집짓기를 할 수 있고, 3세에서 수직선을 그리며, 가위나 젓가락을 사용할 수 있고, 4세에서 원이나 사각형을 그리며, 5세에서 삼각형을 그리고, 6세에서 손끝을 상당히 자유롭게 쓸 수 있게 된다.